Am 09. September wurde der erste katholische Gottesdienst nach der Reformation in Kirchberg gefeiert. 
Für die Sonntagsgottesdienste, die von Seelsorgern aus Zwickau gehalten wurde, nutzte man zunächst einen Saal in der Gaststätte „Am Brühl“. An den Werktagen wurde die Heilige Messe in einer Kapelle der Landeskirchlichen Gemeinschaft am Altmarkt gefeiert, an den Sonntagen durfte die evangelisch-lutherische Friedhofskapelle genutzt werden.

Im Mai 1954 wurde die Auflassungsvormerkung im Grundbuch für das jetzige Pfarrgrundstück vorgenommen, gleichzeitig erfolgte der Abschluss eines Pachtvertrages für 20 Jahre. Nun begann eine eifrige Bautätigkeit. Im ersten Stock eines früheren Wollschuppens entstand die Kirche, in einem Nebengebäude die Sakristei, die gleichzeitig als Unterrichtsraum für den Religionsunterricht für die Kinder diente, und eine Wohnung für den Pfarrer.

Fast alle Arbeiten werden von Gemeindemitgliedern selbst ausgeführt. Bei der damaligen extrem schwierigen Lage bezüglich der Beschaffung des Baumaterials war dies eine besondere Herausforderung. Die Arbeiten mussten per Hand ausgeführt werden, da Maschinen nicht zur Verfügung standen.

Am 25. November 1956 konnte nach zweijähriger Bauzeit die neue Kirche „Maria Königin des Friedens“ durch den Bischof des Bistums Meißen, Otto Spülbeck, benediziert werden.

Da Ende1959 der Staat den Auflassungsvermerk annullierte, wurde die katholische Kirche Mieterin bei der Stadt Kirchberg.

Im Oktober 1992 kaufte das Bistum das Kirchengrundstück, nachdem vorher dem Restitutionsanspruch stattgegeben worden war.

Im Jahr 1996 begannen erste Aufräumungs- und Abrißarbeiten für den Bau einer neuen Kirche und die Planung nahm konkrete Form an. Die Leitung hatte Architekt Heick aus Oldenburg, zum Einsatz kamen örtliche Bauunternehmen. Aus dem Wohnhaus am Markt wurde ein Pfarrzentrum gebaut. Dies erwies sich als besonders schwierig, weil das Haus im historischen Altstadtkern unter Denkmalschutz steht.

Am 20. September 1997 erfolgte die feierliche Grundsteinlegung für die neue Kirche durch Bischof Joachim Reinelt. Dieser weihte dann am 20. Juni 1998 auch die Kirche.

In einem feierlichen Gottesdienst weihte am 22. Juni 2008 Prälat Hellmut Puschmann aus Dresden (er war 1991-2003 Präsident des Deutschen Caritasverbandes) unsere neue Bronzeglocke mit der Aufschrift „MARIA REGINA PACIS“. Diese wurde am 21. Mai in der Passauer Glockengießerei Perner im Beisein von Gemeindemitgliedern gegossen.

Im Sommer 2011 wurde die Orgel generalüberholt und um ein zweites Manual erweitert. Die Arbeiten übernahm Orgelbauer Christian Reinhold aus Bernsdorf. Die Einweihung fand am 15. August, dem Hochfest Maria Himmelfahrt statt.

Am Hochfest Allerheiligen (01. November 2011) wurde an der Außenfassade der Kirche ein leuchtendes Kreuz eingeweiht, welches Firma Oidtmann aus Linnich angefertigt hatte (von dieser Firma stammen auch die Kirchenfenster).

Seit 27. September 2020 gehört die Kirche Maria Königin des Friedens als Filialkirche zur neu gegründeten römisch-katholischen Pfarrei Heilige Familie Zwickau.