Vor 1945 lebten in dem Gebiet um Waldenburg nur wenige Katholiken. Es kamen Saisonarbeiter für die Landwirtschaft aus Bayern und Oberschlesien in die Gegend, während des letzten Kriegsjahres auch Bombengeschädigte aus Westphalen und dem Rheinland. 

In diesen Jahren wurden gelegentliche Gottesdienste in der im orthodoxen Stil errichteten Kapelle des Schlosses Waldenburg gefeiert.

Nach dem Krieg stieg die Anzahl der Katholiken durch Flucht und Vertreibung stark an. Nun bekam Waldenburg einen eigenen Geistlichen. Im damaligen Gerichtsgebäude wurden zwei Zellen des Gefängnisses als Wohnung und eine für den Gottesdienst zur Verfügung gestellt. Besonders Pfarrer Ott, der damals noch als Kaplan angestellt war, bemühte sich ab 1950 um die Verbesserung der räumlichen Verhältnisse. Er erwarb ein repräsentatives Wohnhaus mit angebauter Lastwagengarage. Diese ehemalige Garage wurde 1952 nach den Plänen des Architekten Marquart zu einer Kapelle umgebaut. Dieses Provisorium blieb etwa zehn Jahre. Erst 1963 bis 1964 erfolgte der grundhafte Umbau zur jetzigen Kirche St. Martin. Diese konnte am 09. Mai 1964 feierlich geweiht werden.

Jahrzehntelang wurde Waldenburg von Geistlichen aus Glauchau betreut. Erst 1957 erfolgte die Erhebung zur Pfarrei. Doch bereits im Jahr 1978 wird St. Martin – nach wie vor eigenständige Pfarrei – wieder Pfarrer der Pfarrei Mariä Himmelfahrt in Glauchau geleitet.